26.01.2026 von Viktor Siebert
Reparatur eines Yaskawa SGMP-04A2HA11 AC Servo Motors aus einem Haas HA5C Rundtisch
Ausgangssituation beim Kunden.
Der Haas HA5C Rundtisch wurde vom Kunden vollständig montiert angeliefert. Der verbaute Yaskawa AC Servo Motor SGMP-04A2HA11 war noch eingebaut und mechanisch angeschlossen. Laut Fehlerbeschreibung trat wiederholt ein Encoderalarm am Servo Drive SGDH-04AE-OY auf. Der gemeldete Fehlercode lautete A.84, ein klassischer Encoder-Fehler aus der Sigma-II-Serie.
Der Kunde berichtete, dass der Fehler zunächst sporadisch auftrat. Mit zunehmender Betriebszeit häuften sich jedoch die Meldungen. Die Maschine ließ sich teilweise noch starten, brach aber im Betrieb unvorhersehbar ab. Wie so oft begann die Fehlersuche nicht beim Motor, sondern bei der Peripherie. Zunächst wurde der Servoverstärker ersetzt, anschließend die Encoder- und Motorleitungen. Trotz dieser Maßnahmen blieb der Fehler bestehen.
Der Motor selbst wurde lange Zeit nicht als Ursache vermutet. Von außen machte er einen gepflegten Eindruck. Keine sichtbaren Beschädigungen, kein offensichtlicher Ölfilm, keine Korrosion an Steckern oder Gehäuse. Erst als alle anderen Optionen ausgeschöpft waren, entschied sich der Kunde, den kompletten Rundtisch inklusive Motor einzusenden.
Ausbau und erste Sichtprüfung
Nach dem Ausbau des Motors aus dem Haas HA5C zeigte sich bereits beim Öffnen des Encoderdeckels ein völlig anderes Bild. Beim Abnehmen der Encoderabdeckung lief eine erhebliche Menge Flüssigkeit aus dem Encoderraum. Insgesamt konnten wir rund 100 Milliliter eines Gemischs aus Emulsion, Öl und feinem Schmutz auffangen.
Dieses Gemisch hatte sich über einen längeren Zeitraum im Encoderraum gesammelt. Es war kein frischer Schaden, sondern ein schleichender Prozess. Die Elektronik des Encoders war vollständig kontaminiert. Leiterplatten, Steckkontakte und Sensorbereiche waren sichtbar benetzt. Rückblickend ist es fast erstaunlich, dass der Motor überhaupt noch funktionsfähig war.
Die Ursache wurde schnell klar. Die Wellendichtung des Motors hatte ihre Schutzfunktion verloren. Über diese Undichtigkeit konnte Kühlmittel aus der Bearbeitungsumgebung langsam in das Motorinnere eindringen. Von außen war dieser Schaden nicht erkennbar.
Schadensbild am Encoder
Im Motor war ein Encoder vom Typ UTOPH-20AWF verbaut. Dieser Encoder arbeitet hochauflösend und ist für präzise Positionieraufgaben ausgelegt, wie sie im Haas HA5C zwingend erforderlich sind. Durch die eingedrungene Flüssigkeit kam es jedoch zu instabilen Rückmeldesignalen.
Die typischen Symptome passten exakt zum gemeldeten Alarm A.84 am SGDH-Servopack. Sporadische Kommunikationsfehler, Signalabbrüche und inkonsistente Positionsdaten führten dazu, dass der Servoverstärker den Betrieb aus Sicherheitsgründen unterbrach.
An dieser Stelle zeigt sich ein bekanntes Muster aus der Praxis. Encoderfehler sind oft keine reinen Elektronikdefekte, sondern die Folge von Umwelteinflüssen. Kühlmittel, Emulsionen und feiner Abrieb sind für Encoder eines der größten Risiken, insbesondere wenn Dichtungen altern oder mechanisch belastet werden.
Reparaturprozess nach industrypart-Standard
Der Encoder wurde vollständig ersetzt. Eine Reparatur des vorhandenen Encoders wäre aufgrund der Durchfeuchtung nicht nachhaltig gewesen. Parallel dazu wurde der komplette Motor nach unserem präventiven Reparaturstandard überholt.
Alle Kugellager wurden ersetzt, da nicht auszuschließen war, dass auch sie bereits mit Flüssigkeit in Kontakt gekommen waren. Sämtliche Dichtungen wurden erneuert, insbesondere die wellenseitigen Dichtelemente, um zukünftiges Eindringen zuverlässig zu verhindern.
Das Motorgehäuse wurde vollständig gereinigt, entfettet und anschließend neu lackiert. Dieser Schritt dient nicht nur der Optik, sondern auch dem Korrosionsschutz und der langfristigen Werterhaltung.
Nach dem mechanischen Wiederaufbau folgten umfangreiche Tests. Der Motor wurde elektrisch geprüft, der Encoder justiert und anschließend auf einem passenden Yaskawa-Testplatz betrieben. Drehmoment, Stromaufnahme, Temperaturverhalten und Rückmeldesignale wurden über mehrere Zyklen überwacht.
Besonderheiten des Haas HA5C Rundtisches
Der Haas HA5C ist ein hochpräziser 5C-Spannzangen-Rundtisch und gleichzeitig ein historisch bedeutendes Produkt. Er war 1983 das erste Produkt von Haas Automation und brachte die vierte Achse in die CNC-Fertigung.
Der Rundtisch ermöglicht präzises Indexieren sowie 4-Achsen-Simultanfräsen. Er wird häufig für kleine Werkzeuge, Stangenmaterial von 1/8 bis 1 Zoll sowie für Bohr- und Fräsarbeiten in verschiedenen Winkeln eingesetzt. Die Integration erfolgt direkt über die Haas-Steuerung, was hohe Anforderungen an die Positioniergenauigkeit des Antriebs stellt.
Gerade in solchen Anwendungen ist ein sauber arbeitender Encoder essenziell. Bereits kleinste Störungen in der Rückmeldung führen zu Achsfehlern, Abbrüchen oder Maßabweichungen.
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Technische Spezifikationen Yaskawa SGMP-04A2HA11
| Merkmal | Wert |
|---|
| Motortyp | AC Servo Motor |
| Serie | Yaskawa Sigma |
| Modell | SGMP-04A2HA11 |
| Nennleistung | ca. 400 W |
| Nennspannung | 200 V |
| Nennstrom | ca. 2,6 A |
| Nenndrehmoment | ca. 1,27 Nm |
| Nenndrehzahl | 3000 U/min |
| Isolationsklasse | B |
| Encoder | UTOPH-20AWF |
| Kühlung | Konvektion |
| Hersteller | Yaskawa Electric Corporation |
Typische SGDH-Alarmmeldungen im Zusammenhang mit Encoderproblemen
| Alarmcode | Beschreibung | Ursache | Maßnahme |
|---|
| A.84 | Encoder Kommunikationsfehler | Signalunterbrechung oder Feuchtigkeit | Encoder und Kabel prüfen |
| A.81 | Encoder Initialisierungsfehler | Rückmeldesignal fehlerhaft | Encoder ersetzen |
| A.82 | Encoder Datenfehler | Störsignale oder Kurzschluss | Leitung und Encoder prüfen |
| A.83 | Encoder Spannungsfehler | Versorgung instabil | Drive und Encoder prüfen |
| A.90 | Servoanomalie | Instabile Rückmeldung | Encoderkreis instand setzen |
| A.91 | Feedbackfehler | Positionsabweichung | Mechanik und Encoder prüfen |
| A.94 | Encoder Überwachung | Unplausible Positionsdaten | Encoder tauschen |
| A.97 | Interner Feedbackfehler | Elektronik beschädigt | Encoder ersetzen |
| A.C0 | Rückmeldefehler | Kommunikationsabbruch | Kabel und Steckverbindungen prüfen |
| A.C2 | Feedback Timeout | Signalverlust | Encoderkreis instand setzen |
Präventive Maßnahmen für den Betrieb
Dieser Fall zeigt sehr deutlich, wie wichtig präventive Wartung bei Antriebskomponenten ist. Dichtungen unterliegen Alterung, insbesondere in Umgebungen mit Kühlmittel und Emulsion. Von außen sind solche Schäden oft nicht sichtbar.
Regelmäßige Sichtprüfungen, Isolationsmessungen und bei Bedarf präventive Motorüberholungen können ungeplante Stillstände vermeiden. Besonders bei hochpräzisen Rundtischen wie dem Haas HA5C lohnt sich ein vorausschauender Ansatz.
Fazit
Der Yaskawa SGMP-04A2HA11 Servo Motor zeigte nach der Überholung wieder ein stabiles und sauberes Laufverhalten. Der Encoder arbeitet fehlerfrei, der SGDH-Servoverstärker meldet keine weiteren Alarme. Der Haas HA5C Rundtisch konnte vollständig instand gesetzt und dem Kunden einsatzbereit zurückgegeben werden.
Dieser Reparaturfall unterstreicht einmal mehr, dass nicht jeder Encoderalarm ein Elektronikproblem im Drive ist. Oft liegt die Ursache tiefer und ist das Ergebnis schleichender Umwelteinflüsse. Genau hier zahlt sich Erfahrung und eine systematische Herangehensweise aus.