05.01.2026 von Viktor Siebert
Reparatur eines Mitsubishi AC Servo Motors HG-KR43J mit Encoder-Kommunikationsfehler
Ausgangssituation und Fehlerbild.
Der Mitsubishi AC Servo Motor HG-KR43J wurde uns mit einem wiederkehrenden und reproduzierbaren Fehlerbild eingesendet. Beim Betrieb in Verbindung mit einem MR-J4-40B Mitsubishi Servo Drive Unit kam es regelmäßig zur Störmeldung:
AL. 20.3 – Encoder communication error: Receive data error 3
Laut Mitsubishi-Diagnose verweist dieser Fehler explizit auf die Prüfmethodik von AL.20.1 und deutet auf einen schwerwiegenden Kommunikationsfehler zwischen Servoverstärker und Motorencoder hin.
Im vorliegenden Fall war ein Absolut-Encoder vom Typ OBA24-R verbaut.
Der Kunde berichtete zusätzlich, dass der Fehler sporadisch auftrat, sich jedoch mit zunehmender Betriebsdauer häufte. Ein sicherer Maschinenbetrieb war nicht mehr möglich, da der Servoantrieb unkontrolliert in den Störzustand ging und Achsbewegungen unterbrochen wurden.
Marktsituation und Besonderheiten der HG-KR-Serie
Die HG-KR-Serie, insbesondere der HG-KR43J, ist seit einiger Zeit abgekündigt. Original-Neumotoren sind auf dem freien Markt praktisch nicht mehr verfügbar.
Was aktuell angeboten wird, sind nahezu ausschließlich:
- gebrauchte Motoren
- optisch aufgearbeitete Einheiten aus Fernost
- sogenannte „Refurbished“-Motoren ohne nachvollziehbare Historie
Unsere Erfahrung zeigt deutlich:
Diese Motoren sind äußerlich oft sehr sauber lackiert und neu etikettiert, intern jedoch stark verschlissen. Häufige Befunde sind:
- verunreinigte oder bereits beschädigte Encoder
- verschlissene oder korrodierte Kugellager
- nicht fachgerecht montierte Dichtungen
- fehlende oder falsche Justage des Encoders
Gerade Encoderprobleme führen bei MR-J4-Systemen sehr schnell zu Kommunikationsalarmen wie AL.20.x oder AL.21.
Eingangsbefund und Diagnose in unserer Werkstatt
Nach dem Eingang des Motors erfolgte zunächst eine mechanische und elektrische Eingangskontrolle:
- Sichtprüfung des Motorgehäuses
- Prüfung der Steckverbinder und Dichtflächen
- Überprüfung des Encoderanschlusses
- Messung der Isolationswerte
- Mechanische Prüfung der Welle und Lager
Bereits bei der manuellen Drehprüfung fiel ein unruhiger Lauf auf. Zusätzlich zeigte sich beim Öffnen des Encoderbereichs eine deutliche Verschmutzung im Encodergehäuse. Feine Partikel, Abrieb und Rückstände hatten sich im Bereich der Encoderscheibe und der Elektronik abgelagert.
Parallel dazu waren die Kugellager des Motors bereits hörbar vorgeschädigt. Diese Kombination erklärt sehr gut das Fehlerbild:
Mechanische Unruhe, gekoppelt mit verschmutzter Encoderoptik, führt zu fehlerhaften Datentelegrammen und letztlich zu Kommunikationsabbrüchen mit dem MR-J4-Verstärker.
Reparaturprozess Schritt für Schritt
Der Reparaturumfang wurde nach Rücksprache mit dem Kunden klar definiert. Ziel war eine technisch nachhaltige Instandsetzung, nicht nur eine kurzfristige Fehlerbeseitigung.
Durchgeführte Arbeiten:
- vollständige Demontage des Motors
- professionelle Reinigung aller Baugruppen
- Ausbau und Prüfung des OBA24-R Absolut-Encoders
- Bewertung des Encoderzustands
In diesem Fall war der Encoder intern bereits so stark verunreinigt, dass eine zuverlässige Funktion nicht mehr gewährleistet werden konnte.
Der Encoder wurde daher ersetzt, alternativ bieten wir je nach Schadensbild auch eine Encoder-Instandsetzung an.
Zusätzlich wurden:
- sämtliche Motorlager ersetzt
- Dichtungen erneuert
- Steckverbindungen geprüft und instandgesetzt
- Encoder neu montiert und exakt justiert
Die Encoderjustage ist bei der HG-KR-Serie besonders kritisch, da kleinste Abweichungen sofort zu Kommunikations- oder Positionsfehlern führen.
Test, Parametrierung und Justage mit MR-J4-40B
Nach der mechanischen Instandsetzung wurde der Motor auf unserem MR-J4-Teststand geprüft.
Der HG-KR43J wurde dabei exakt mit einem MR-J4-40B Servo Drive Unit betrieben, also mit der gleichen Kombination, wie sie später auch in der Maschine eingesetzt wird.
Durchgeführte Tests:
- Initialisierung des Absolutsystems
- Encoder-Kommunikationstest
- Referenzfahrt und Positionsüberwachung
- Dauerlauf unter variabler Last
- thermische Beobachtung
- Kontrolle der Rückmeldesignale
Erst nach stabiler und fehlerfreier Kommunikation über einen längeren Zeitraum wurde der Motor für den Versand freigegeben.
Weitere Informationen wie Preis, Lieferzeit zum: Mitsubishi HG-KR43J AC Servo Motor
Link zum erwähnten: Mitsubishi MR-J4-40B AC Servo Drive Unit
Mehr Informationen zu unserer Mitsubishi-Reparaturkompetenz finden Sie hier: Mitsubishi Motor Reparatur bei Industrypart
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Technische Spezifikationen Mitsubishi HG-KR43J
| Merkmal | Wert |
|---|
| Hersteller | Mitsubishi Electric |
| Modell | HG-KR43J |
| Motortyp | AC Servo Motor |
| Nennleistung | ca. 400 W |
| Nennspannung | 3AC 108 V |
| Nennstrom | ca. 2.6 A |
| Nenndrehzahl | 3000 U/min |
| Max. Drehzahl | ca. 3000 U/min |
| Encoder | Absolut-Encoder OBA24-R |
| Schutzart | IP65 |
| Kühlung | Eigenkühlung |
| Gewicht | ca. 1.5 kg |
| Kompatibler Verstärker | MR-J4-40B |
Typische Alarmmeldungen und Ursachen beim HG-KR43J
Encoder- und Kommunikationsalarme
| Alarm Code | Bezeichnung | Typische Ursache |
|---|
| AL.16 | Geberfehler 1 | Encoderkabel beschädigt oder Wackelkontakt |
| AL.20 | Geberfehler 2 | Datenfehler, EMV-Störungen, Encoderdefekt |
| AL.21 | Geberfehler 3 | Hardwarefehler im Encoder |
| AL.25 | Absolutposition gelöscht | Batterie leer oder abgeklemmt |
Elektrische und Leistungsalarme
| Alarm Code | Bezeichnung | Typische Ursache |
|---|
| AL.30 | Rückspeisefehler | Überlastete Bremsenergie |
| AL.32 | Überstrom | Kurzschluss oder Isolationsfehler |
| AL.33 | Überspannung | Zu hohe Rückspeiseenergie |
Mechanische und thermische Alarme
| Alarm Code | Bezeichnung | Typische Ursache |
|---|
| AL.46 | Servomotor Überhitzung | Überlast oder schlechte Kühlung |
| AL.50 | Überlast 1 | Dauerhafte mechanische Schwergängigkeit |
| AL.51 | Überlast 2 | Kurzzeitige extreme Überlast |
Nachhaltigkeit und Wirtschaftlichkeit der Reparatur
Gerade bei abgekündigten Motoren wie dem HG-KR43J ist eine fachgerechte Reparatur oft die einzige wirtschaftlich sinnvolle Lösung.
Anstatt unsichere Gebrauchtware mit unbekannter Historie einzusetzen, erhält der Kunde einen technisch geprüften und justierten Originalmotor.
Vorteile der Reparatur:
- deutliche Kostenersparnis gegenüber Ersatzbeschaffung
- Vermeidung von Ausfallrisiken durch Fake-Motoren
- nachhaltige Nutzung vorhandener Ressourcen
- geprüfte Funktion mit originalem MR-J4-Verstärker
Fazit
Der Mitsubishi HG-KR43J zeigt exemplarisch, wie kritisch Encoderzustand und mechanische Qualität bei modernen Servosystemen sind.
Durch den Austausch und die präzise Justage des Encoders, den Lagertausch und die vollständige Prüfung am MR-J4-40B konnte der Motor wieder in einen zuverlässigen und langzeitstabilen Zustand versetzt werden.
Eine fachgerechte Reparatur ist hier nicht nur technisch sinnvoll, sondern auch ökologisch und wirtschaftlich die beste Entscheidung.